Jak rozliczyć i zaksięgować jazdę lokalną odbytą prywatnym samochodem pracownika w celu służbowym?

Reprezentuję spółkę akcyjną. Mam zawrzeć umowy z pracownikami, umożliwiające wykorzystywanie samochodu prywatnego do celów służbowych: Proszę o wskazanie podstaw prawnych, do których należy się odnieść zawierając takie umowy, oraz jak je rozliczać.