Czy wycofując samochód z działalności, należy odprowadzić VAT

Od zeszłego roku jestem czynnym podatnikiem VAT. W prowadzonej działalności wykorzystuję samochód, który nabyłem przed jej rozpoczęciem. Przy nabyciu samochodu nie odliczyłem VAT, ponieważ nie byłem wtedy jeszcze czynnym podatnikiem VAT. Obecnie samochód jest wykorzystywany w działalności zarówno do świadczenia usług opodatkowanych VAT, jak i zwolnionych z VAT. Do kosztów uzyskania przychodu zaliczałem głównie bieżące koszty użytkowania (paliwo, serwis, żadnych części składowych) i odliczałem od nich 50% VAT. Czy wycofując samochód z działalności bądź darując go osobie z najbliższej rodziny, muszę odprowadzić 23% VAT?